下面讲一讲自动化机械手如何操作手腕?
发布时间 : 2023-05-11
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机械手的分类有哪几种
- 分类：行业新闻
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- 发布时间：2022-07-26 14:53
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【概要描述】机械手主要有液压驱动、气压驱动、电力驱动和机械驱动四种驱动机构。液压驱动机械手一般由液压动机(各种气缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成，由驱动机器人完成。一般来说，它有很大的抓地力(几百公斤以上)，其特点是结构紧凑、动作稳定、冲击、振动高的制造精度和密封性能。
机械手的分类有哪几种
【概要描述】机械手主要有液压驱动、气压驱动、电力驱动和机械驱动四种驱动机构。液压驱动机械手一般由液压动机(各种气缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成，由驱动机器人完成。一般来说，它有很大的抓地力(几百公斤以上)，其特点是结构紧凑、动作稳定、冲击、振动高的制造精度和密封性能。
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随着智能产业的迅速发展，越来越多的行业用机器人代替劳动力，那么我们一般的机械手会有什么类型呢?
机械手以驱动方式分类如下：
机械手主要有液压驱动、气压驱动、电力驱动和机械驱动四种驱动机构。
1.液压驱动。
液压驱动机械手一般由液压动机(各种气缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成，由驱动机器人完成。一般来说，它有很大的抓地力(几百公斤以上)，其特点是结构紧凑、动作稳定、冲击、振动高的制造精度和密封性能。
2.气压驱动。
驱动系统一般由气缸、阀门、气罐和空气压缩机组成，具有气源方便、动作快、结构简单、成本低、维护方便等特点。但是速度控制困难，气压不能太高，所以抓住能力低。
3.电力驱动。
动力驱动是机械手常用的驱动方式。其特点是电源方便、响应速度快、驱动力、信号检测、传动、处理方便，可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机(AC)是主要驱动方式。由于电机速度高，通常需要减速器机构(例如谐波传动、RV摆线针传动、齿轮传动、螺旋传动、多杆机构等)。部分机器人开始用没有减速机构的大扭矩、低速电机直接驱动(DD)，因此可以简化机构，提高控制精度。
4.机器驱动。
机械手仅在运动固定的情况下使用。一般使用凸轮连杆机构来达到规定的动作。动作确实可靠，工作速度快，成本低，但不容易调整。其他使用混合驱动器，即液-气或电-液混合驱动器。
根据机器的不同，分为直角坐标、圆柱坐标、坐标和多关节四种形式。
1.直角坐标机械手：手臂沿直角坐标系的三个轴方向直线移动。也就是说，手臂前后拉伸、上下上升、左右移动。此坐标格式占用了大量空间，但工作范围相对较小，惯性大，适用于工作位置以直线对齐的情况。
2.圆柱坐标机械手：手臂来回移动。上下上升和水平摆动。
3.坐标机械手：手臂前后伸展。上下倾斜，左右摇摆。它的特点是能够用简单的器官获得更大的工作范围，抓住地面上的物体。运动惯性小，但手臂摆动角度的误差通过手臂扩大。
4.多关节机械手：手臂分为大胳膊和小胳膊两部分，用肘关节连接，大胳膊和柱子连接到肩关节，再加上手腕和手臂之间的腕关节，多关节机器人几乎可以完成手的动作。多关节机器人动作灵活，运动惯性小。抓住座位附近的工件，绕过障碍物工作。多关节机械手适应性广。通过吸引计算机控制，可以通过程序和内存模拟进行运动控制。这是机器人手臂的发展方向。
根据适用范围，可以分为专用机器人和通用机械手。根据运动轨迹控制模式，可分为点控制和连续轨迹控制机器人。
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